01 高性能減速器
研發(fā) RV 減速器和諧波減速器的先進(jìn)制造技術(shù)和工藝，提高減速器的精度保持 性（壽命） 、可靠性，降低噪音，實(shí)現(xiàn)規(guī)模生產(chǎn)。研究新型高性能精密齒輪傳 動(dòng)裝置的基礎(chǔ)理論，突破精密/超精密制造技術(shù)、裝配工藝，研制新型高性能精 密減速器。
02 高性能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
優(yōu)化高性能伺服驅(qū)動(dòng)控制、伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造工藝、自整定等技術(shù)，研 制高精度、高功率密度的機(jī)器人專用伺服電機(jī)及高性能電機(jī)制動(dòng)器等核心部 件。
03 智能控制器
研發(fā)具有高實(shí)時(shí)性、高可靠性、多處理器并行工作或多核處理器的控制器硬件 系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化。突破多關(guān)節(jié)高精度運(yùn)動(dòng)解算、運(yùn)動(dòng)控制 及智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，提升控制系統(tǒng)的智能化水平及安全性、可靠性和易用性。
04 智能一體化關(guān)節(jié)
研制機(jī)構(gòu)/驅(qū)動(dòng)/感知/控制一體化、模塊化機(jī)器人關(guān)節(jié)，研發(fā)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、高 精度諧波傳動(dòng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償、復(fù)合型傳感器高精度實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)融合、模塊化一體化集 成等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高速實(shí)時(shí)通信、關(guān)節(jié)力/力矩保護(hù)等功能。
05 新型傳感器
研制三維視覺傳感器、六維力傳感器和關(guān)節(jié)力矩傳感器等力覺傳感器、大視場(chǎng) 單線和多線激光雷達(dá)、智能聽覺傳感器以及高精度編碼器等產(chǎn)品，滿足機(jī)器人 智能化發(fā)展需求。
06 智能末端執(zhí)行器
研制能夠?qū)崿F(xiàn)智能抓取、柔性裝配、快速更換等功能的智能靈巧作業(yè)末端執(zhí)行 器，滿足機(jī)器人多樣化操作需求。
新加坡國(guó)立大學(xué)（NUS）的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi，開發(fā)出了一種人造皮膚，使機(jī)器人能夠以比人類感覺神經(jīng)系統(tǒng)快1000倍的速度檢測(cè)觸覺
新型智能抓取機(jī)器人，結(jié)合深度學(xué)習(xí)方法，賦予機(jī)器人主動(dòng)探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提高了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率
宋云峰博士分享了LDV激光測(cè)振及3D視覺傳感技術(shù)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用，主要介紹了智能機(jī)器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測(cè)振及3D視覺傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應(yīng)用案例分享等內(nèi)容
環(huán)境感知技術(shù)：機(jī)器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)：定位導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制、人機(jī)交互技術(shù)：人機(jī)有效溝通的橋梁
由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開始柔軟起來，如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
假肢需要直接的人類互動(dòng)來發(fā)揮功能，而機(jī)器人手腕則完全是主動(dòng)的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能，如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定；機(jī)器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的
具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時(shí)，串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長(zhǎng)，對(duì)于串行機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)范圍和扭矩規(guī)格通常簡(jiǎn)單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕，如運(yùn)動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計(jì)中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍
2自由度腕部由一個(gè)與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個(gè)U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ，它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲，當(dāng)解鎖時(shí)，還可以通過轉(zhuǎn)動(dòng)手腕上的項(xiàng)圈來調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力
旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動(dòng)，而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕，被動(dòng)腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)
假肢腕設(shè)計(jì)的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運(yùn)動(dòng)，即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié)，其最大活動(dòng)范圍通常在76度/85度
德國(guó)伯恩大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動(dòng)操作機(jī)器人可通過遠(yuǎn)程操作平臺(tái)完成各種復(fù)雜操作任務(wù)
